自動點膠機的執行機構由機械手和軀干兩部分構成。機械手在作業過程中都是的呈直線運作。為了配合機械手的運作，一般選用所謂直線液壓缸、擺動液壓缸、電液脈沖馬達、伺服液壓馬達、交流伺服電動機、直流伺服電動機以及步進電動機等執行機構。自動點膠機的軀干是點膠機的主體部分，包括安裝手臂、動力源、各種執行機構的支架等都屬于點膠機的軀干范疇。

接下來要說的是自動點膠機的第二大組成部分：驅動裝置。驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動以及機械驅動。其中僅電氣、氣動驅動憑借著用膠量相對較少，氣源方便，保養簡單方便，且費用相對較低的優勢占了總應用的百分之九十。

點膠機的類型有迷你型點膠機、高速點膠機、非接觸性點膠機、蠕動式點膠機、氣壓式點膠、數顯點膠機桌上型機械手：半自動點膠機、電教機械手。

自動點膠機點膠閥的分類：點膠閥、計量閥、噴霧閥、隔膜閥、撞針閥、回吸閥、手動閥。

點膠機的配件包括：連接管、密封圈、上蓋、針筒、活塞、下蓋、針頭、針筒開關、針筒架、塑膠噴嘴、鋁蓋、套管、膠管、針頭轉接座、快插式接頭。